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2014年11月 9日 (日)

コースログをどう取るか

本日は厚木ロボット研究会でした。

先月はチャリで行きましたが、今日は雨模様という事、先月迷子になって荻野まで行ってしまった事を考慮して電車&バスにしました。


さて本題ですが、ロボトレースのコースログはどう取るかの議論をしました。
昨年は3cm 刻みでログをとり、今年はマーカー基準でログを取ろうとしていますが、角速度の変化点でログを取るのも一つかと話です。
ただ、角速度の変化点は複合コーナーをどう処理するかが難しいです。切り返しが発生するような複合コーナーは良いですが、曲率がだんだん小さくなる(逆もしかり)ような複合コーナーは角速度の定常値が如何ほどかを判定する必要が出てきます。
この判定は難しそうです。

今のところ、案としては3つ。
 1.1cm 刻み(もしくは近い値)でログを取る。
  →RAM が足りません。
 2.マーカー基準でログを取る。
  →マーカー読みミスが問題。
 3.角速度変化点基準でログを取る。
  →同方向異種曲率の判定が難しい。

何が良いのだろうか…。

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