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2018年10月

2018年10月28日 (日)

角速度系フィードバック

今年のロボトレは,新作ハードウェアだけではなく,今までおろそか且つ突貫で作ってきたソフトウェアについても頑張るという目標で進めています.

その中の一つで,角速度系フィードバックをジャイロセンサのみで行う実装を進めていました.
そもそも,とても厳しいスケジュールで大会に望んでいるので,大会前日の試走会でその実装を進めておりましたが,なぜかうまくいきません.
フィードバック系は並進系とほぼ同じですし,符号の確認もしましたが問題なさそうです.
色々試してみたものの原因不明(解析しきれない)ので,時間もないですし,ホテルにコースも無いということで,角速度系フィードバックをエンコーダでできるように変更してみました.
滑りには対応できませんが,そもそも滑るような領域では走れないと思うので,今回はこれでゴールを目指したい.

机上デバッグではうまくいっているように見えるので,動いてくれることを祈るばかり.

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