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ロボット部品

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ロボット

2016年11月23日 (水)

チタンの3D プリント

マウス会場でチタンの3D プリントは5,000~6,000円と話をしましたが、嘘つきました。
改めて見積もり見たら、約2倍でした。
参考にどうぞ。
3d_titan

2016年2月 7日 (日)

今年の目標

今更ですが,やっと時間ができたので.

昨年の目標は・・・そもそもブログに記載していないことが分かりました.
昨年は
  ・開発費予算の設定
  ・開発マイルストンの設定
  ・計算根拠に基いたハードウェア設計
  ・低重心,低慣性のハードウェア新規設計
  ・大会に出ること
だったかと思われます.
目標としては概ね達成で,開発費の実績は予算内でした.
大会は出るだけ星人でした.

今年の目標は
  ・ハードウェアのブラッシュアップ
  ・ソフトウェアの大改造(新規マイコンを使用)
  ・金沢草の根大会に出場できるスケジュール設定
  (出場できる機体があっても行けるかが分からない)
としています.

すでに,ロボトレース自体は昨年の大会が終わった日から,開発を始めています.そして,毎日の15分や30分を有効活用して進めています.
分かっていても2~3ヶ月開発がストップすることもあるという昨年の教訓を活かしているつもりです.

頑張りすぎて心が折れそうになる日もありますが,目標達成に向けて頑張りますwink

2014年10月13日 (月)

ルネサス E1 エミュレータ

この3連休でE1 エミュレータが使用できるようになりました.

新作基板はエミュレータが使用できるようにしてありましたが,実装後になぜか使用できない日々が続いておりました.
回路図に一部間違いがあり,シングルチップモードに移行しないトラブルはありましたが,原因はそれでありませんでした.
 
E1_

 
E1 エミュレータのマニュアルから切り取った画像です.
 
これを見ると,『2,12,14』ピンはGND につなげることになっています.
この結線図であれば,GND をちゃんと3ピン取るのが普通なのですが,旧作基板の書き込みケーブルも使用可能にすること,機構的な条件でGND は2ピンしか繋げませんでした.
 
で,
 
『GND ピンなんて内部で全部つながってるんだろ』
 
と高をくくって2番ピンしか基板のGND に繋がずに動作テストをしておりましたが・・・
もしやと思い,E1 エミュレータの内部回路図をミテミルト・・・
 
E1__2

 
14番ピン
 
内部プルアップされているではないですか!?
 
確かにGND に繋がないといけないですが,これはGND ピンではなくエミュレータが接続されているかをチェックするピンですよね.
 
結線図に表記していただきたかった(贅沢な話ですが)
 
 
それにしてもエミュレータを使用したデバッグは便利です.
途中でプログラム止められますし,内部変数やレジスタの値チェック,書き換えが簡単にできます.
エミュレータとしてはE1 は格安なので,価格としての価値は十分にあると思いますcatface

2014年10月 7日 (火)

3D プリント(粉末造形 ナイロン)

昨年から数回に渡って粉末造形(ナイロン)の3D プリントを利用してきました。 同じところに注文してもその時々で品質に差があります。

_conv_20141005_201539

それぞれに差が出るのは、注文時の体積やSTL ファイル生成時の粒度に依存するのかもしれません。

2013年8月23日 (金)

学びたい事はたくさんある

実はまだ、駆動系DC モータの正逆転の制御をしたことないんです。

ステアリング型のランサーやロボトレは正転だけで何とかなってしまいますから。
ランサーの槍やステアリングは正逆転の制御していますが、駆動系の制御とは少し違う気がしています。

制御について系統的に勉強したいですねぇsnow

2013年5月31日 (金)

BGA の実装がしたいです

趣味でBGA を実装出来ると出来る事の幅が広がりますよね。

例えばDSP やFPGA といった規模が大きいものも使用することが出来るようになります。
大切なのは『それで何をするか』ということなんですが、この辺のものが使えるならやってみたい事は2〜3 あります。ありますが、まず慣れ親しんでいて安いマイコンを使って、性能が足りなくなった時に初めて手を出すかな~という領域なんですよね。
最近のマイコンはDSP 命令セットがありますし、今あるマイコンの機能を使い切ってから次のステップに進みたいですねcatface

早くロボトレを完成させたいですbearing
今パターンは95% くらいです。線は全部繋がっていますが、これから以下の2点について検討します。
1.ベタGND を広くできないかどうか
2.パワーGND とディジタルGND とアナログGND を分けて、電流の帰還経路を考える

これが出来てからガーバーデータのチェックですねgood

2013年5月 3日 (金)

ついに我が家やって来た!

何が来たのかと言いますと、温調ハンダゴテです。

undefined

今すぐに使用予定はありませんが、もうじき基板発注なので、とても楽しみです。


そしてもう一つ。
インターカルチャー(3D プリント屋さん)に試作部品の製造をしてもらいました。

内容は粉末造形と 光造形 アクリル造形です。

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粉末造形です。部品はバラの状態できました。


undefined
光造形 アクリル造形です。サポート材で一体となってます。


粉末造形は強度が一番良さそうなので選びました。材料はナイロンのようです。

アクリル造形は精度が一番良かったので選びました。
いきなり切削加工を依頼するには少々お値段が張ったので、モックを組むために3D プリントサービスを利用しました。

ロボトレやマウスのようなサイズの部品の場合、部品点数が数個で種類が少ないと切削加工の方が安くなりそうです。

今年のロボトレは難しい部品があり、左右対称なので3D プリントの方が安価でした。
切削加工屋さんで『製作できません』って言われてしまいましたからcoldsweats01

2012年3月18日 (日)

ハッピーPCB(長いです)

本日は新規にハッピーPCBという基板屋さんに基板を注文したので,そのことについて書きたいと思います.

趣味の電子工作で注文できる基板屋さんと言って皆さん思いつくのは
P板.com
きばん本舗
PCBCART
FusionPCB
SilverPCB
くらいでしょうか?
私は4層にしたり,変なルータ切り出しを指定したり,円高だったりするので,PCBCARTに注文することが多いですね.

さてさて,趣味の電子工作の場合,品質もさることながらお値段や取引方法や納期も重要なところですね.
今回注文したハッピーPCBはこれらの要望を満たしてくれると思います.
注文の流れは兄のブログで紹介されていますがここでも少し紹介しておきます.

○注文方法
基本的にはFusionPCBと似ていて,web上でカートに入れるだけです.サイズ変更などのオプションはそれぞれ追加料金になります.
1.ホームページ上で注文したいデザイン(2層両面とか4層とか)を選びます.
2.基板サイズや表面処理を選択してカートへ入れて注文します.
3.メールにてガーバーデータを添付して送ります.
※選択肢にない板厚は問い合わせると対応していただける可能性があります.

○添付するガーバーデータ
RS-274XDのeagleを使用している場合,サーキットボードサービス社のここがCAMプロセッサーを提供してくれています.
今回注文時に送信したガーバーデータは
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
BasicLancer.cmp ... pattern component side:部品面
BasicLancer.sol ... pattern solder side:半田面
BasicLancer.stc ... Solder stop component side:部品面の半田ストップ
BasicLancer.sts ... Solder stop solder side:半田面の半田ストップ
BasicLancer.plc ... Silkscreen component side:部品面のシルク
BasicLancer.out ... outline file:外形
BasicLancer.dri ... Drill table:ドリルテーブル
BasicLancer.drd ... Drill data:ドリルデータ

BasicLancer.gif ... PCB image:デザインのキャプチャ画像
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
です.

○デザインルール
デザインルールが分かりにくいですが,FusionPCBと一緒と考えて差し支えないかと思います.ページ下の方にeagleのデザインルール(「Eagle Design Rule」という項目)をダウンロードできます.
もし何か問題がある場合,メールにて連絡が来ます.
私の場合,シルクが外形からはみ出ていたために,「よろしいでしょうか?」という旨の連絡が来ました.

○オプション
私が今回確認したのは「メタルマスク」についてです.
メタルマスクの取り扱いは,現状ですと問い合わせると対応していただけるようです.フレーム無しの販売で,基板サイズやピッチによるのかもしれませんが,今回の私の基板(108 x 86 mm)では\8,000 程度のようです.
メタルマスクとクリーム半田があれば,自宅リフローも夢じゃなくなりますhappy02

○納期
海外の基板屋さんに比べて早いです.
通常は2層で5営業日のようです.私の場合は,ちょうど製造国(韓国)の祝日と被ってしまったため,注文から1週間とちょいで納品でした.
日本で平日でも製造国が祝日の場合は,日本の5営業日にはならないようです(当然ですよね).

○基板の写真
以下,写真と気付いたことを少々加筆して紹介します.

Rimg0224
基板は小ぶりの箱に梱包材でくるまれ,さらに遮光フィルム(写真右)につつまれ,静電防止のぷちぷち(写真左)で真空梱包されていました.

Rimg0225
静電防止ぷちぷちでの梱包(乾燥剤は入ってませんでした).

Rimg0226
部品面です.

Rimg0227
半田面です.

Rimg0228
ロゴのアップです.フォントはVectorですが,かすれ等はありません.

Rimg0229
2.54mmピッチに10milのラインを2本通せるデザインルールです.

Rimg0230
基本的にviaの中にもレジストが入り込みます.また,一部レジストが薄い感じです.

Rimg0231

Rimg0232
一部のviaに若干の穴ズレがあるように見える.レジストも濃い部分がある.
けれど,海外の基板屋さんに比べると穴ズレはとても小さいし,銅箔が見えるようなレジストの薄さもないです.

Rimg0236
基板のデザインは違いますが,左からハッピーPCB,P板.com,PCBCARTです.

Rimg0237

Rimg0239
マイコン部分のviaを見ると,品質的にはP板.comか,それよりキレイかも?

Rimg0234
最後に,ロボットに基板を搭載するとこんな感じ.

ハッピーPCBは,基板サイズ10 x 10 mmの基板から製造してくれますし,連絡も日本語で出来ますし,値段も海外の基板屋さんと同じか安いです.(今回の基板をPCBCARTで見積ると,$149となり,$1=\80換算でも約\12,000となります)
基板を初めて注文する方のみならず,品質やデザインルールを攻めた基板を注文する方にもオススメだと思います.

2012年3月 6日 (火)

いろいろと注文したものを紹介

ここ1ヶ月くらいの間に行ったところ,作ったもの,注文したものを紹介!

Rimg0198

猫カフェ

Rimg0217

PCBCARTに注文した基板

Rimg0219

コーデンシのKE203というエンコーダICを使った自作エンコーダ(1周100パルス20kHzくらい)

Rimg0220

ランサー用の安いサーボ(enRouteのDHCMというやつ)
中身は引っこ抜いて,フルブリッジのモータドライバを入れてあります.
モータはコアレスでした.


Rimg0221

ランサー用の安いサーボその2(MKSのDS1210というやつ)
モータはコアドでした.


Rimg0223

2つ並べるとこんな感じ.

2011年12月15日 (木)

HEWのI/Oシミュレーションについて

まず,画像を見ていただこう
Hew_sim_io

ソースの方には出力(printf関数,cout関数)と入力(scanf関数,cin関数)を書きました.
別窓に「10」と「100」を表示してます.
窓の名前は「I/O シミュレーション」でありますから,入力ができるのかと思いきや何故か出来ない・・・wobbly
なぜだろう・・・・・・・・despair