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ロボット部品

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Maker Faire

2013年11月 5日 (火)

MakerFaire 終了

MakerFaire は無事終了しました。
参加された皆様、当日お手伝いして下さった皆様、見に来て下さった皆様お疲れ様でした。
特に当日お手伝いして下さった方々には大変感謝しております。おそらくこの救援が無ければ酷いことになっていたと思います。

中部地区大会からMakerFaire まで5日間しかなく、翌週にはロボット展も控えている中で、自分のロボトレを完成形にするためにマーカー判定のソースいじったり、エンコーダを正規品に取り替えたりとしたものが裏目に出ました(当たり前)。
最終的に、マーカー判定はロールバックして、エンコーダはだましだましで何とか走るようにはしました。
ただ、とある事情があり、エンコーダのパルスを勘違いしていて、実際のものは私が思っていたものの二倍のパルス数でした。

そりゃ、ちゃんと走らないわけです。

自宅に帰ってから制御系のログを見てみると、とてつもなく発振してました。
今日出来たらコース走らせて確認してみます。


あと、ロボット展は土曜日行きます。
ロボトレも持って行きますcatface

2013年11月 3日 (日)

角速度フィードバックの話

現在、ロボトレVerdi は角速度フィードバックを入れておりません。センサ角度から曲率を計算して左右輪の目標速度を加減算してます。
タイヤがスリップしないという前提が崩れなければ、角速度という物理値を使用しない角速度フィードバックなのだと思います。しかし変則四輪型のロボットだと常にタイヤがスリップすることが前提なのでジャイロの返り値からフィードバックするのが正解だなぁという結論になりました。

基本的にはジャイロ返り値と差分とってゲインかけるだけで、実装の目処はついています。が、その時間があるかどうかが問題です。ロボットの根幹部分はちゃんと作り込みたいですね。

学生の頃のように一日中デバッグ出来れば、さぞ進むのでしょうけれど、社会人として効率の良いデバッグを目指します。

Maker Fair 一日目終了

私が思った以上に多くの方がいらしたように思います。
ロボットの説明を一般の方にしたことなくて、説明がかなりよれよれでした。
明日はもう少し上手くやれそうですbleah
アピールは大切!
頑張るcatface

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Maker Faire Tokyo 2013 に出展します。

こっそりバナーを貼り付けてはいたのですが、本日よりMaker Faire Tokyo 2013 に出展します。
当日連絡すいませんwobbly

スペース名は『アニキと愉快な仲間たち』で、場所はタイム24ビルのHall1 X-17 です。Hall1 という部屋の一番奥です。科学未来館とは別の建物です。
アニキチームでは初めての出展ですが、『からくり工房 A:Mac』さんと『熊本高専Makers』さんと合同で、マイクロマウスやロボトレースの展示を行います。

お暇でしたら、見にいらしてくださいsmile